В 1780 году окончил кадетский морской корпус. Участник русско-турецкой войны 1787-1791 года, отличился в сражении у мыса Калиакрия. В Средиземноморском походе Ф.Ф.Ушакова командовал линейным кораблем "Св. Петр". Возглавлял Адриатическую экспедицию русского флота 1806 - 1807 годов. Не допустил захвата французами Ионических островов, овладел крепостью Котор.

Особенно ярко флотоводческий талант Сенявина проявился во время Второй Архипелагской экспедиции 1807 года, когда русская эскадра разгромила турецкий флот в Дарданельском и Афонском сражениях. В ходе русско-английской войны 1807-1812 года, когда английский флот превосходящими силами блокировал русскую эскадру в Лиссабонском порту, Сенявин на переговорах добился сохранения русских кораблей путем их интернирования.